|
|
Realizace lokalizačního systému pro mobilní robot B2
Korytár, Lukáš ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Diplomová práce implementuje lokalizační a navigační rutiny na mobilní robot B2, aby bylo dosaženo autonomního pohybu v prostředí popsaném pouze mapou cest. Ke tvorbě SW byl využit framework ROS. Rešeršní část popisuje možné přístupy k lokalizaci a shrnuje ROS knihovny obsahující lokalizační a navigační software. Následující praktická část dokumentuje komunikaci se senzorickými moduly robotu a zpracování senzorických dat z LIDARu, IMU a kamery. Dále je implementována lokalizační knihovna robot_localization na principu Kalmanova filtru a je navrženo nastavení navigačních rutin navigation tak, aby se robot mohl pohybovat ve venkovním prostředí. Výsledky práce byly ověřeny v prostředí městského parku.
|
|
|
Lokalizace RF vysilače
Mikuláštík, Jiří ; Burian, František (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Diplomová práce pojednává o možnostech lokalizace jedince či skupiny lidí zasažených lavinou. Převážně se soustředí na použití RF vyhledávače. Hlavním cílem práce je vlastní návrh a konstrukce tohoto zařízení. Velká část je proto věnována popisu navrženého zařízení a dílčích kroků provázejících návrh. Při návrhu je brán zřetel na kompatibilitu s komerčními vyhledávači. Parametry navrženého vyhledávače jsou ověřeny testováním a měřením.
|
|
|
Herní webový portál - objektové programování
Hůla, Vladimír ; Galáž, Zoltán (oponent) ; Povoda, Lukáš (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem a implementací programové struktury herního webového portálu. Tento webový portál bude sloužit jako komunikační a informační centrum, které hráčům usnadní vzájemnou koordinaci a umožní jim získávat nové zkušenosti. V práci je proveden rozbor potřeb hráčů, již existujících řešení a jejich nedostatků. Z výsledků toho rozboru jsou navrženy jednotlivé funkce portálu. Realizace nejdůležitějších částí portálu byla popsána, implementace těchto částí byla zhodnocena a případně bylo navrženo, jak danou část vylepšit. V závěru práce bylo navrženo několik funkcionalit o které by se mohl portál v budoucnu rozšířit.
|
|
|
Hybrid module for industrial localization
Sedláček, Petr ; Fuchs, Michal (oponent) ; Kubíček, Michal (vedoucí práce)
This thesis focuses on the design of a hybrid localization device capable of locating both outdoors and indoors. Indoor positioning is achieved by Ultra Wideband and outdoor localization utilizes the RTK GNSS positioning solution together with PPP provided by an open - source software called RTKLIB. The first part of the the text is aimed at explaining the underlying technologies and choosing the most precise technology for outdoor localization purposes. The second part focuses on the hardware and software design of the final device and on the integration of the outdoor positioning solution to the indoor localization system. The output of this thesis is a a working device, capable of seamless outdoor and indoor localization. The functionality of the device is shown in final tests both indoors and outdoors. In conclusion, the thesis also mentions possible improvements in the future.
|
|
|
Autonomní RC model lodi
Jevická, Barbora ; Marada, Tomáš (oponent) ; Zuth, Daniel (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá prací na vývojovém kitu, který slouží pro RC model lodi. Základem jsou programovatelné mikrokontroléry Nucleo STM32, do kterých se zapojí další potřebné moduly. Cílem je testování jednotlivých komponent a vytvoření systému pro navigaci lodi a bezdrátovou komunikaci mezi ovladačem a lodí. Pro navigaci a určení směru lodi se používá GPS modul a kompas. Komunikuje se pomocí obousměrných bezdrátových modulů s anténou. RC model lodi lze přepínat mezi manuálním a autonomním režimem. Hlavním výsledkem této práce je autonomní pohyb lodi na předem určené GPS souřadnice a souběžná komunikace s uživatelem.
|
|
| |
|
|
Robot pro Robotour 2012
Vass, Robert ; Luža, Radim (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Cílem práce je teoretická analýza, návrh a implementace metody pro provoz autonomního robota s pomocí kamery a senzorů, jenž by umožňoval účast v soutěži Robotour 2012. Klíčové problémy jsou: počítačové vidění, nejistota robotické snímání a lokalizační problém. Za prvé, extrakce cesty je dosažena pomoci metody segmentace barev. Za druhé, pro kombinaci informací různých nejistých zdrojů se navrhuje Kalmanův filtr. Konečně, snímky získané z kamery slouží k budování mapy lokální mřížky obsazenosti, která je korigovaná pomocí sensorů a je de facto prezentace prostředí pro robota.
|
|
|
Analytický ovládací panel pro lokační systém
Petrovič, Lukáš ; Ščuglík, František (oponent) ; Veselý, Vladimír (vedoucí práce)
Cieľom tejto práce je vytvoriť aplikáciu, ktorá umožňuje vizualizovať historické dáta z polohových senzorov. Dáta sú získavané z uzavrených priestorov, akými sú napríklad obchody, telocvične alebo haly. Tieto dáta sú cenné, no bez ľahko použiteľnej vizualizácie strácajú svoj potenciál. Správna vizualizácia umožňuje používateľovi lepšie vyhodnotiť situáciu, ktorú tieto dáta reprezentujú. Výsledkom tejto práce je nástroj, s ktorým je používateľ schopný jednoducho analyzovať dáta, získané v určitom časovom intervale. Pre potreby analýzy poskytuje aplikácia viacero metrík, ktoré priraďujú týmto dátam špecifický účel.Dáta môžu byť reprezentované v grafoch, napríklad za účelom reprezentovať celkovú prejdenú vzdialenosť lokalizovaného objektu. Taktiež môžu byť použité v mapách, ktoré poskytujú dobrú reprezentáciu polôh vzhľadom k monitorovanej miestnosti. Všetky vytvorené vizualizačné prvky sú vložené do interaktívnych blokov. Tieto bloky tvoria takmer celý ovládací panel. S týmito blokmi je možné jednoducho manipulovať a s ich pomocou upravovať vytvorenú vizualizáciu.
|
|
|
Rozpoznávání SPZ
Trkal, Ondřej ; Richter, Miloslav (oponent) ; Horák, Karel (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá analýzou a návrhem systému pro automatickou lokalizaci a rozpoznávání státní poznávací značky na snímku. Vstupní snímky pochází z různých zdrojů a obsahují velké scénické i povětrnostní rozdíly. Cílem bylo vytvořit systém schopný najít registrační značku na snímku a rozpoznat její alfanumerický údaj. V diplomové práci je kladen důraz především na analýzu a implementaci lokalizačních a OCR metod. Srovnávány jsou čtyři převzaté lokalizační metody a jedna vlastní. Pro rozpoznávání znaků jsou použity a porovnány tři klasifikátory. Jednotlivé metody jsou otestovány na dostupných reálných datech a vyhodnocovány dle vypočtených hodnotících parametrů. Součástí práce je i srovnání vlastních výsledků a citlivostní analýza navrženého systému.
|
|
|
Metody výpočtu úhlu příchodu signálu pro lokalizaci s využitím UWB technologie
Žaludek, Ivo ; Klusáček, Stanislav (oponent) ; Havránek, Zdeněk (vedoucí práce)
Práce se zabývá popisem technologie UWB, srovnáním dostupných hardwarových platforem a metodami lokalizace pomocí UWB. V praktické části jsou porovnány metody výpočtu úhlu příchodu signálu z fázového rozdílu signálu dopadajícího na dvouprvkovou anténní řadu. Výpočet je prováděn pomocí analyticky získané funkce arkus sinus a dále pomocí vyhledávací tabulky a polynomiální funkce. Obsah vyhledávací tabulky a koeficienty polynomiální funkce byly získány na základě změřené charakteristiky UWB přijímače (kotvy). Nejlepšího výsledku bylo dosaženo pomocí vyhledávací tabulky. Přesnějších výsledků bylo dosaženo, pokud byly hodnoty fázového rozdílu průměrovány.
|
host ::
RSS.